Cas d’application

Optimisation des trajectoires dynamiques pour assurer leur robustesse face aux perturbations à l’aide de projections polytopiques
Découvrez comment les chercheurs en systèmes robotiques ont recours à Artelys Knitro dans un article issu de la "2020 IEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)".

Enjeux

  • Violation des contraintes de mouvement
  • Non linéarités

Résultats

  • Définition de trajectoires dynamiques robustes
  • Manipulation d’objets réussie 

Lorsqu’une force extérieure est exercée sur un robot doté de capacités de manipulation d’objets, celle-ci peut provoquer la chute du robot, la perte de contact entre un appui et l’environnement, ou encore, l’incapacité à suivre la trajectoire désirée. Dans chacun de ces cas, le mouvement du robot échoue car la force externe entraîne une violation des contraintes de mouvement.

Pour remédier à de telles situations, il est essentiel d’optimiser de façon robuste les trajectoires, permettant au système de traiter les perturbations extérieures et l’incertitude des charges. Le problème peut être modélisé à l’aide de programmes mathématiques avancés comprenant de nombreuses non linéarités.

Grâce à la performance de sa méthode de points intérieurs, Artelys Knitro permet de déterminier des trajectoires robustes. Les bénéfices de cette approche ont été démontrés dans le cas d’un robot quadrupède équipé d’un bras capable de se saisir et de déplacer une bouteille sur une table, et ce même en se tenant sur un skate board.

 

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