Cas d’application
Artelys Knitro est utilisé dans des projets aussi variés que passionnants. Le MIT Biomimetic Robotics Lab a utilisé notre solveur non linéaire sur un robot quadrupède. Artelys Knitro s’est avéré être le seul solveur non linéaire capable de fonctionner assez rapidement pour être déployé sur leur robot pour un contrôle d’atterrissage optimal en temps réel.
Cas d’application
Artelys Knitro est utilisé dans des projets aussi variés que passionnants. Le MIT Biomimetic Robotics Lab a utilisé notre solveur non linéaire sur un robot quadrupède. Artelys Knitro s’est avéré être le seul solveur non linéaire capable de fonctionner assez rapidement pour être déployé sur leur robot pour un contrôle d’atterrissage optimal en temps réel.
Optimisation de la trajectoire d’un robot
Le laboratoire de robotique biomimétique du Massachusetts Institute of Technology (MIT) a utilisé Artelys Knitro pour le contrôle en temps réel de ses robots : le MIT Mini Cheetah et le MIT Humanoid. L’optimisation de la trajectoire est un processus essentiel pour le contrôle en temps réel des robots. Le contrôle optimal des robots quadrupèdes est un problème difficile qui doit faire face à une dynamique hybride non linéaire et à une cinématique complexe à haut degré de liberté. Dans le cas du Mini Cheetah, ce processus d’optimisation est utilisé pour planifier des mouvements compliqués tels que des sauts, des pirouettes aériennes, des flips arrière et des tonneaux.
La possibilité d’effectuer ces mouvements élargit considérablement la gamme d’environnements que le robot est capable de traverser, ce qui est crucial car ces robots sont destinés à être déployés de manière opérationnelle. Depuis que le laboratoire a intégré Artelys Knitro dans leur logiciel, il a pu mettre en œuvre un certain nombre de nouveaux contrôleurs en temps réel sur leurs robots en utilisant l’optimisation non linéaire. Même après avoir testé d’autres solveurs d’optimisation non linéaire de pointe, Artelys Knitro était le seul capable d’être suffisamment rapide pour être déployé à bord de leur robot.
Contrôle prédictif du modèle
Pour le Mini Cheetah, un contrôle prédictif du modèle (MPC) non linéaire a été utilisé pour l’atterrissage. L’optimisation a été formulée avec des contraintes de complémentarité, ce qui rend le programme non linéaire (NLP) difficile pour de nombreux solveurs, mais Artelys Knitro a pu le résoudre à environ 5-10 Hz (entre 5 et 10 problèmes résolus par seconde). L’équipe a utilisé une optimisation de trajectoire non linéaire incluant des contraintes de complémentarité de contact pour trouver des postures d’atterrissage optimales. Les performances en temps réel étant très importantes pendant la courte durée d’une chute, Artelys Knitro a été préféré à d’autres solveurs pour sa convergence rapide et fiable.
Pour l’humanoïde du MIT, un contrôleur prédictif non linéaire a été mis en œuvre qui s’appuie sur les bras du robot pour améliorer son équilibre. L’optimisation non linéaire complexe peut résoudre les mouvements complexes des bras en réponse à de grandes perturbations. Artelys Knitro a résolu ces mouvements à 40 Hz et a contribué à la démonstration d’atterrissages réussis.
Tutoriel
Vous n’êtes pas encore familier avec le domaine de l’optimisation non linéaire ? Dans ce tutoriel, nous vous présentons quelques exemples de problèmes non linéaires pour diverses applications. Vous y découvrirez notamment les méthodes de programmation non linéaire en utilisant le solveur Artelys Knitro dans un notebook Python, au travers de différents exemples.
Version d’essai
Obtenez votre licence d’essai gratuite et testez les performances d’Artelys Knitro sur vos problèmes d’optimisation mathématique. La version d’essai vous permettra d’accéder gratuitement à Artelys Knitro sans limitations pour une durée d’un mois ou avec contraintes pour une durée de six mois. Cette version d’essai inclue un service de support et maintenance.
Artelys Knitro: des performances sans pareilles
Meilleur solveur
non-linéaire
Depuis plusieurs années, Artelys Knitro s’est distingué dans les benchmarks indépendants, démontrant ainsi sa capacité à trouver des solutions optimales réalisables plus rapidement que les solveurs concurrents.
Support technique
L’équipe de support technique d’Artelys est constituée de consultants hautement qualifiés (niveau doctorat), ayant une grande expérience dans la résolution de problèmes complexes et la mise en place de solutions d’optimisation à l’échelle de l’entreprise. Grâce à leur expertise, ils sauront vous guider sur la mise en place des fonctionnalités algorithmiques ou logicielles qui pourraient optimiser votre utilisation d’Artelys Knitro.
Mises à jour et nouvelles fonctionnalités
L’équipe de développement travaille sans relâche afin de fournir deux nouvelles versions d’Artelys Knitro par an. Ces deux versions se basent sur des retours clients d’expériences et nous permettent d’améliorer notre solveur en s’assurant d’être toujours plus proche des besoins de nos utilisateurs.
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