Le laboratoire de robotique biomimétique du MIT utilise Artelys Knitro pour réaliser l’atterrissage d’un robot quadrupède
Optimisation de la trajectoire d’un robot
Le laboratoire de robotique biomimétique du Massachusetts Institute of Technology (MIT) a utilisé Artelys Knitro pour le contrôle en temps réel de ses robots : le MIT Mini Cheetah et le MIT Humanoid. L’optimisation de la trajectoire est un processus essentiel pour le contrôle en temps réel des robots. Le contrôle optimal des robots quadrupèdes est un problème difficile qui doit faire face à une dynamique hybride non linéaire et à une cinématique complexe à haut degré de liberté. Dans le cas du Mini Cheetah, ce processus d’optimisation est utilisé pour planifier des mouvements compliqués tels que des sauts, des pirouettes aériennes, des flips arrière et des tonneaux.
La possibilité d’effectuer ces mouvements élargit considérablement la gamme d’environnements que le robot est capable de traverser, ce qui est crucial car ces robots sont destinés à être déployés de manière opérationnelle. Depuis que le laboratoire a intégré Artelys Knitro dans son logiciel, il a pu mettre en œuvre un certain nombre de nouveaux contrôleurs en temps réel sur leurs robots en utilisant l’optimisation non linéaire. Même après avoir testé d’autres solveurs d’optimisation non linéaire de pointe, Artelys Knitro était le seul capable d’être suffisamment rapide pour être déployé à bord de leur robot.
Contrôle prédictif du modèle
Pour le Mini Cheetah, un contrôle prédictif du modèle (MPC) non linéaire a été utilisé pour l’atterrissage. L’optimisation a été formulée avec des contraintes de complémentarité, ce qui rend le programme non linéaire (NLP) difficile pour de nombreux solveurs, mais Artelys Knitro a pu le résoudre à environ 5-10 Hz (entre 5 et 10 problèmes résolus par seconde). L’équipe a utilisé une optimisation de trajectoire non linéaire incluant des contraintes de complémentarité de contact pour trouver des postures d’atterrissage optimales. Les performances en temps réel étant très importantes pendant la courte durée d’une chute, Artelys Knitro a été préféré à d’autres solveurs pour sa convergence rapide et fiable.
Pour l’humanoïde du MIT, un contrôleur prédictif non linéaire a été mis en œuvre qui s’appuie sur les bras du robot pour améliorer son équilibre. L’optimisation non linéaire complexe peut résoudre les mouvements complexes des bras en réponse à de grandes perturbations. Artelys Knitro a résolu ces mouvements à 40 Hz et a contribué à la démonstration d’atterrissages réussis.
Artelys Knitro 14.1 : résout très rapidement vos modèles non-convexes
– Nous avons le plaisir d’annoncer qu’Artelys Knitro 14.0 est maintenant disponible ! Cette nouvelle version permet aux entreprises de résoudre des problèmes complexes d’optimisation non linéaire avec une efficacité et une précision sans précédent.
Vous avez manqué l’événement de diffusion de METIS 3 ? Les diapositives sont désormais disponibles !
— Artelys avait le plaisir d’organiser l’évènement de dissémination du projet METIS 3 le 17 avril dernier. Au cours de cet événement, nous avons eu l’occasion de présenter les derniers développements du modèle et des jeux de données associés à METIS, avec des présentations détaillées des principales études réalisées dans la troisième édition du projet et des échanges stimulants avec des intervenants extérieurs!
Artelys participe à la simulation du stockage souterrain d’hydrogène à grande échelle en Europe.
— Artelys participe au projet quinquennal FrHyGe financé par la Commission européenne via le partenariat Clean Hydrogen.
Artelys poursuit sa croissance à l’international
Avec une présence internationale croissante, grâce à ses filiales au Canada, en Belgique, aux États-Unis, et depuis l’année dernière en Italie et en Espagne, Artelys étend sa portée et renforce son engagement à fournir des solutions innovantes à ses clients et partenaires à l’international.
